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2021年特斯拉在AI Day上，初度通知开发意见性东谈主形机器东谈主。2022 年的 AI Day 上，特斯拉展示了东谈主形机器东谈主 Optimus 的原型机，其中一个原型机概况在舞台上行走英格兰足球人口，另一个版块不错搬脱手臂。而特斯拉Opitmus 是目下市集上眷注度最高的东谈主形机器东谈主。

目下已知的特斯拉东谈主形机器东谈主 BOM 成本约莫为 41381 好意思元。其中，要害的 BOM成本约莫为 23563 好意思元，占总成本的 56.9%。那么这也代表，在特斯拉东谈主形机器东谈主 BOM成本中，要害部件价值量占比跳动一半。凭据招商证券数据线路：在整机的 BOM 成本中，除开软件系统（FSD）中，要害的价值量占比最高的辨认为：无框力矩电机、谐波降速器、位置传感器。

 1）谐波降速器：

凭据特斯拉给出的数据线路：旋转现实器占据最大的价值量，而旋转现实器中最中枢的部件是降速机构。比拟于RV降速器，谐波降速器更合乎动作东谈主形机器东谈主旋转现实器的降速机构。

谐波降速器的招引传递，主若是靠波发生器安装上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来终了。又因为谐波降速器体积小、分量轻、传动比大的特色使其概况庸碌诈欺于：合营机器东谈主、做事机器东谈主等轻负载规模。

凭据哈默纳科《投资者指南 2022》，2022 年哈默纳科下贱销售占比中，机器东谈主占 49.5%，接近一半。传统的小六轴机器东谈主的谐波降速器单元用量约莫为 3-6 台，合营机器东谈主单元用量为 6-7 台，而东谈主形机器东谈主用量将达到 16 台驾御。东谈主形机器东谈主的崛起将大大普及谐波降速器的行业空间。

凭据华经产业磋商院数据线路，2021 年，在人人谐波降速器市集花式中，哈默纳科（日）人人市集占有率 82%，绿的谐波占比 7%，其他厂商占比约 11%。

而在2020-2021 年，中国市集最大的两个外资品牌哈默纳科和日本新宝在中国市集的占有率由 46%缩小至 42.9%。中国品牌渐渐崛起，实力较强的有：绿的谐波、来福谐波、福德机器东谈主、富祖传动等企业，而在2020-2021 年，这四家企业在中国市集上的占有率之和由 35.9%普及至 41.1%。其中，绿的谐波动作中国谐波降速器龙头，加快追逐国际先进厂商。况且在国产合营机器东谈主规模，绿的谐波已成为厂家首选品牌。

2） 无框力矩电机：东谈主形机器东谈主要害电机主流的措置决策

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力矩电动机是一种极数较多的特种电机，不错在电动机低速致使堵转（即转子无法动弹）时仍握续驱动，不会形成电动机的损坏。在这种责任模式下，电动机不错提供踏实的力矩给负载，是以名为：力矩电动机。

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凭据商议机构Technvio数据，2022年人人力矩电机市集范围约莫4.87亿好意思元，预测到 2027 年市集范围约莫 7.15 亿好意思元，CAGR=8.01%。凭据步科股份官方信息，目下无框力矩电机的家具单价是几百元至几千元不等，针对不同的功率段和尺寸，价钱会有所不同。而目下步科股份的全资子公司常州精纳的无框力矩电机详细性能处于中国前方水平，公司的无框中空要害电机（即无框电机）主要用于合营机器东谈主。

3）传感器：东谈主形机器东谈主将集成浩荡不同种类的传感器

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东谈主形机器东谈主中还将集成浩荡不同的传感器，如：位置传感器、视觉传感器、听觉传感器、柔性传感器等。Optimus 现实器决策主要含了：力/力矩传感器。在磋商规模力/力矩传感器被用于外科手术机器东谈主、仿期许器东谈主、康复机器东谈主，及神经学等其他不同的诈欺中。在特斯拉 Optimus 决策中，力/力矩传感器被诈欺在现实器当中。

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凭据 Mordor Intelligence 数据，2020 年力矩传感器市集价值 67.3 亿好意思元，瞻望到 2026 年将达到 116.3 亿好意思元，2021-2026 年技术的复合年增长率为 9.68%。

力/力矩传感器的国外厂商主要有好意思国 ATI （ATI.US）等公司。中国柯力传感具备应变式力矩传感器家具，昊志机电和宇立仪器（未上市）照旧开发出六维力矩传感器。而目下国外厂商六轴力/力矩传感器价钱致使上万。凭据 1688 网站价钱，OnRobot 合营机器东谈主用六轴力矩传感器价钱约莫为 1000 元。

举座来说：特斯拉发布其第一代东谈主形机器东谈主 Optimus，受到成本界和产业界的庸碌眷注。而东谈主形机器东谈主的快速发展，要树立在成本快速下落的基础上，从这个角度看，中国有丰富、全面、低成本的制造业供应体系，势必会庸碌、深度的参与到东谈主形机器东谈主的发展经过当中。

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哈默纳科：日本哈默纳科谐波降速机被庸碌诈欺于机器东谈主、航空航天、动力、帆海、造船、仿生器械、常用军械、面孔、电子开拓、交通输送、石油化工器械、注释器械、农业器械、医疗器械等规模，谐波降速机的特色决定了它在这些规模的迥殊地位。

好意思国 ATI （ATI.US）：是世界最初的机器东谈主附庸家具和机械手臂未端器用的工程研发公司，其研发的六维力和力矩传感器具有很大的负载散失范围、较多的通信式样聘任、极高性能的低成本传感器、较复杂的诈欺场景、更多东谈主信托的品牌等特色。

中放浪德（002896）：公司的RV降速器、谐波降速器可诈欺于六轴机器东谈主、合营机器东谈主上，主要用于工业机器东谈主的要害部位。公司的驱动器、伺服电机、精密降速器等可用于机器东谈主、工业自动化等规模。

绿的谐波（688017）：公司在中国率先终了谐波降速器的工业化坐蓐和范围化诈欺，冲突了国际品牌在国内机器东谈主谐波降速器规模的把持，已成长为中国谐波降速器龙头，并踏进国际主流市集

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埃夫特（688165）：公司是中国工业机器东谈主行业第一梯队企业。凭据中国机器东谈主产业定约统计，公司多要害工业机器东谈主产销范围在自主品牌多要害工业机器东谈主企业中排行前三。

步科股份（688160）：公司针对做事机器东谈主、合营机器东谈主、衍期许器东谈主以及迥殊医疗手术机器东谈主等其他机器东谈主规模，公司开发了中空要害型伺服电机，功率密度和磁密度较大，概况提高电机的后果，便于合营机器东谈主和做事机器东谈主的场景诈欺和安装。

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新时达（002527）：公司戮力于于成为为客户提供智能制造规模工业机器东谈主中枢家具及系统集成决策的供应商。机器东谈主公司的机器东谈主及关键零部件与招引限制系统家具智能化制造名目、晓奥公司的汽车智能化柔性焊合坐蓐线名目以及众为兴松山湖工业机器东谈主限制及驱动系统产业化基地目下均在建造中。

机器东谈主（300024）：公司主要家具包括工业机器东谈主、转移机器东谈主、大气机械手、智能驱动等。工业机器东谈主被国度质地监督覆按检度总局授予中国名牌家具,公司是工业机器东谈主规模内唯独获授单元。公司入围科技部、国务院国有钞票监督护士委员会和中华天下总工会采用列入首批91家”立异型企业”名单。

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埃斯顿（002747）：首批通过“中国机器东谈主”认证的国产工业机器东谈主企业为工信部力推的“中国机器东谈主ToP10”标杆企业之一;业务散失了从智能装备中枢部件、工业机器东谈主到机器东谈主集成诈欺的全产业链。

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